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【CS/ES系列】怎么樣才能監控到plc與機械臂通訊的布爾量信號
需要安裝寄存器監控器插件，可到艾利特官網-服務與支持-下載中心-搜索寄存器監視器，文件包含使用說明及插件
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【CS/ES系列】上位機怎么連接不上30001端口
1. 檢查IP地址是否和上位機同一個網段
2. 檢查網口是否插入的是FB1，有的控制柜有三個網口
3. 檢查是否打開了遠程模式，如果打開遠程模式，則必須切換到遠程模式
4. 可以先用通訊助手測試能否連接
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【CS系列】有三個網口，這三個網口功能一致嗎
不一致
1.FB1：VNC，FTP訪問機器人program文件夾，上位機SDK控制機器人，EthernetIP通訊，profinet通訊，機器人作為modbus/TCP從站。
2.FB2:機器人socket通訊做客戶端，機器人作為modbus/TCP 主站。
3.FB3:暫未使用。
注：新的控制柜只有1個網口，已集成FB1和FB2網口功能
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【全系列】撞擊點位發生偏移
正常來說 我們機械手撞擊不會產生點位變動的，除非很嚴重的碰撞 如果點位全部偏移1.機械手底座沒鎖死 2.末端夾具發生偏移 3.產品位置不一樣 如果只有個別點位發生偏差 重新示教點位即可 待后期持續觀察
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【全系列】機械手抖動怎么處理
1.檢查負載設置是否和實際一致
2.機械手移動距離短 加速度過大
3.在運行某一段軌跡抖動 可以嘗試用另一種的運動指令
4.如果高速抖動 嘗試降低速度看有沒有改善
5.拖動時抖動，看拖動時關節是否順暢
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【全系列】奇異點是什么意思
奇異點是由機器人的運動逆學引起的。工業機器人和機器人系統的美國國家標準是這樣定義奇異的。
“由兩個或多個機器人軸的共線對準引起的不可預測的機器人運動和速度”。 1.肩部奇異點：當關節5，6軸線的交點位于關節1，2軸線所構成的平面內時，機械手會失去控制，隨后報警停止； 2.肘部奇異點：當關節2，3 的軸線共面時，機械手會失去控制，隨后報警停止； 3.腕部奇異點：當關節4.6的軸線平行時，機械手會失去控制，隨后報警停止。
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【全系列】為什么機械臂自動運行跟我實際調試的點位有偏差
手動移動當前目標點 看是否與實際點位相符
檢查坐標系是否和調試時不一致
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【全系列】機器人關節超限位或者進入干涉區了如何處理
反向移動機器人，如某個關節進入超限位，反向移動該關節即可
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【全系列】機器人的原點容易丟失嗎
艾利特機器人每個關節采用雙編碼器設計，而非傳統工業機器人使用的單圈編碼器 + 外部圈數計數器方案。
因此即使斷電或急停，也不會因為電池沒電或計數丟失導致絕對位置丟失。
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【全系列】為什么機器人斷電后會下墜
常見的抱閘方式分為電磁剎車片抱閘和插銷式抱閘，銷式抱閘由于結構問題斷電后會有稍許的下墜，而電磁抱閘斷電后不會下墜
CS機器人兩種抱閘方式都有，客戶可根據情況選擇，EC&EA&ES只有插銷式抱閘
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