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【全系列】碰撞靈敏度是什么 越大越好還是越小越好
碰撞靈敏度并不是越大越好也不是越小越好，這個(gè)可以跟據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況來改變 默認(rèn)是50%，百分比越小，機(jī)械臂需要檢測(cè)碰撞的外力就越小。
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【全系列】機(jī)械手碰撞檢測(cè)的百分比的進(jìn)度條分別要多少力才會(huì)停
基于電流的碰撞檢測(cè)的原理是：基于伺服反饋電流獲得反饋力矩，基于機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型計(jì)算理論力矩，然后通過反饋力矩與計(jì)算力矩的差值（無外力下，理論上兩者是接近的），來判斷機(jī)器人是否發(fā)生碰撞。
碰撞靈敏度跟碰撞力并不是準(zhǔn)確的一對(duì)一的關(guān)系，某個(gè)碰撞靈敏度下的碰撞力實(shí)際上是個(gè)范圍，碰撞力跟機(jī)器人位置、速度、加速度以及負(fù)載等參數(shù)都有關(guān)系。通過碰撞靈敏度來定義碰撞力程度，這一點(diǎn)跟fanuc等使用碰撞靈敏度參數(shù)的廠商是一樣的。
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【全系列】機(jī)器人怎么設(shè)置負(fù)載重心
找機(jī)械工程師要負(fù)載以及重心數(shù)據(jù)，直接輸入，方向是以法蘭坐標(biāo)系的方向
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【全系列】機(jī)器人的負(fù)載能否滿足需求
選型手冊(cè)上標(biāo)的負(fù)載是最大負(fù)載，機(jī)器人的負(fù)載能力會(huì)隨著負(fù)載重心偏離而衰減，可參考對(duì)應(yīng)型號(hào)的用戶手冊(cè)的負(fù)載曲線圖
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【全系列】機(jī)器人工作溫度是范圍多少
-10℃-50℃
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【全系列】打開拖動(dòng)為什么機(jī)器人會(huì)自己動(dòng)
示教器上設(shè)置的負(fù)載和實(shí)際的負(fù)載不對(duì)，實(shí)際負(fù)載為0。如果示教器設(shè)置了負(fù)載，比如6kg。那么機(jī)器人就會(huì)以為受到了外力6kg向上的力，剛好抵消負(fù)載的重力，所以會(huì)自己往上漂，相反如果設(shè)置的負(fù)載小于實(shí)際負(fù)載機(jī)器人則會(huì)自己往下掉
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【全系列】是否支持電腦遠(yuǎn)程控制機(jī)器人真機(jī)
CS/ES系列：
1.使用VNC軟件通過電腦遠(yuǎn)程示教器，但是VNC不能傳輸文件，僅顯示示教器界面并控制；
2.網(wǎng)頁版示教器，電腦連接上機(jī)器人后，打開瀏覽器，在地址欄直接輸入：機(jī)器人IP+：5800，如192.168.1.200:5800
3.二次開發(fā)控制機(jī)器人
EC/EA系列：
1.使用VNC軟件通過電腦遠(yuǎn)程示教器，由于EC示教器使能需要使用物理按鍵，VNC軟件沒辦法操作物理按鍵，所以用VNC沒辦法移動(dòng)機(jī)器人
2.網(wǎng)頁版示教器，電腦連接上機(jī)器人后，打開瀏覽器，在地址欄直接輸入：機(jī)器人IP+：6680，如192.168.1.200:6680
3.二次開發(fā)控制機(jī)器人
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【全系列】機(jī)器人位姿表示方法
CS/ES系列：歐拉角XYZ
EC/EA：歐拉角ZYX
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【全系列】機(jī)器人正逆解的含義
運(yùn)動(dòng)學(xué)正解：根據(jù)機(jī)器人的關(guān)節(jié)角度值計(jì)算機(jī)器人末端工具在基坐標(biāo)系下的笛卡爾空間位置，有唯一解。
運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解：根據(jù)機(jī)器人的笛卡爾空間位置計(jì)算機(jī)器人的各關(guān)節(jié)角度，一般會(huì)有多個(gè)解（也可能無解），所以求逆解時(shí)會(huì)額外提供參考關(guān)節(jié)角參數(shù)，輔助計(jì)算返回最優(yōu)解。
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【CS/ES系列】IO注釋可以復(fù)制到其它機(jī)器人嗎
機(jī)器人大部分的功能配置都在配置文件里保存，拷貝程序時(shí)需要一起把配置文件一起拷貝
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