CS/ES 系列：可提供，具體參考用戶手冊第 2 章 “機(jī)器人硬件” → 2.2 電氣接口 → 2.22 控制柜電氣接口 → IO 電源接口

EC/EA 系列：可提供，具體參考用戶手冊第 7 章 “系統(tǒng) IO” → 7.3 內(nèi)部電源

CS/ES 系列

● B1 控制柜(ES全部都是B1柜)：安全輸入、可配置輸入及數(shù)字輸入均支持 NPN/PNP；輸出只支持 PNP

● 標(biāo)準(zhǔn)柜：輸入輸出只支持PNP

● MINI柜：安全輸入和可配置輸入支持 NPN/PNP；數(shù)字輸入和所有輸出只支持 PNP

EC/EA 系列

● 標(biāo)準(zhǔn)柜：輸入支持 NPN/PNP，輸出只支持 NPN

● MINI柜：輸入輸出只支持 NPN

CS系列：

1.提供12V,24V電源，16KG以下負(fù)載，最大提供3A電流，16KG及以上最大提供5A電流

2.4個(gè)數(shù)字信號，輸入輸出可任意選擇，即可以1個(gè)數(shù)字輸入，3個(gè)數(shù)字輸出，PNP和NPN可切換

3.1個(gè)模擬輸入和模擬輸出或RS485通訊，二者選其一

ES系列：

1.提供24V電源，最大支持2A

2.2個(gè)數(shù)字輸入，2個(gè)數(shù)字輸出，只支持PNP

3.支持RS485通訊

EC/EA系列：

1.提供24V電源，最大支持2A

2.2個(gè)數(shù)字輸入，2個(gè)數(shù)字輸出，只支持NPN

3.1個(gè)模擬輸入，1個(gè)模擬輸出

主要是為了安全，所有安全型 IO 均具備冗余性，保持兩個(gè)通道獨(dú)立，可確保在發(fā)生單一故障時(shí)不會(huì)喪失安全功能。

CS/ES 系列

● 可使用 CS 虛擬機(jī)，操作方法與真實(shí)示教器一致

● 可在虛擬機(jī)中編寫程序并驗(yàn)證，驗(yàn)證完成后導(dǎo)入真實(shí)機(jī)器人

● 參考鏈接：http://m.efyuan.com/service/articles/list/50

EC/EA 系列

● 推薦使用 VSCode 離線編程

● 操作方法與真實(shí)示教器不一致，用于JBI和Lua腳本編程

● 安裝對應(yīng)插件即可離線編程

● 參考鏈接：http://m.efyuan.com/service/articles/list/124

CS/ES系列

● 局部變量：保存在任務(wù)文件內(nèi)，僅在本任務(wù)中使用；程序運(yùn)行時(shí)變量值會(huì)被初始化

● 全局變量：保存在配置文件中，可在所有任務(wù)中使用；斷電保持，不會(huì)被初始化

EC/EA 系列

● 局部變量：不能斷電保持，可在任意程序中使用，但無法在監(jiān)視中查看或修改

● 全局變量：可在 JBI 或 Lua 程序中使用，斷電保持，可在監(jiān)視中查看和修改

CS/ES：不支持，只支持多線程

EC/EA：支持，后臺程序可以用lua腳本編寫，可設(shè)置成開機(jī)自動(dòng)運(yùn)行

設(shè)置轉(zhuǎn)接半徑，注意精確到位點(diǎn)不要設(shè)置，等待指令和延時(shí)指令前不要設(shè)置。

勾選：表達(dá)式不再為真時(shí)立刻跳出當(dāng)前循環(huán)，執(zhí)行后續(xù)任務(wù)

不勾選：表達(dá)式不再為真時(shí)，會(huì)先完成當(dāng)前循環(huán)再執(zhí)行后續(xù)任務(wù)