1.  簡介

機器人撞機后由于和外部接觸一直反饋一定的扭力，機器人會一直報警不能進行移動和拖動情況下，需要進入反向驅動模式或關閉碰撞檢測。建議優先考慮使用“反向驅動”

反向驅動：反向驅動功能可以用于機器人解除卡死狀態，進入反向驅動模式時，機器人可以直接使用手進行拖動移出碰撞區域。

碰撞檢測：當機器人本體上電外力超過用戶安全設置的正常受力范圍時，機器人本體自動停止，以防機器人或操作人員碰撞受傷。

2.  操作流程

2.1.  電磁抱閘-機器人進入“反向驅動”

● 機器人進入下圖界面，點擊 “打開電源“

● 機器人顯示”待機“狀態后退出，進入運行頁面，切換狀態

● 按住示教器反面的拖動使能開關，機器人即進入 “反向驅動”模式。點擊開啟對應軸的”反向驅動“，此時關節在重力的作用下會正常下滑，機器人可以直接使用手進行拖動。

● 此時跟進現場情況單獨開啟一個軸或多個軸反向驅動，用手進行拖動將機器手移動到安全區域。松開示教器反面的拖動使能開關，機器手電機抱閘后，再松開機器人本體防止機器臂下滑導致二次傷害。當機器人在安全區域內進入下圖界面，點擊 “釋放抱閘“。等待頁面左上角顯示“正常模式”，機器人可正常使用。

2.2.  插銷抱閘-機器人進入“反向驅動”

● 機器人進入下圖界面，點擊 “打開電源“

● 機器人顯示”待機“狀態后，按住示教器反面的拖動使能開關，機器人即進入 “反向驅動”模式。機器人可以直接使用手進行拖動，當受力達到一定程度后，伺服會自動松開抱閘，并被推動。

● 將機器人移動到安全區域內，然后點擊 “釋放抱閘“。等待頁面左上角顯示“正常模式”，機器人可正常使用。

2.3.  關閉碰撞檢測功能

底部狀態欄中設有菜單快捷鍵，點擊

● 機器人撞機后由于和外部接觸一直反饋一定的扭力，機器人會一直報警碰撞檢測。關閉碰撞檢測后，可將機器人點動移開。移動前必須確認移動方向是遠離撞機點，防止造成二次傷害損壞關節的電機或減速機。建議優先考慮使用“反向驅動”。

3.  常見問題解答

● 開啟反向驅動后，電機釋放抱閘機器人對應關節，此時關節在重力的作用下，會正常下滑。開啟反向驅動前，必須做好安全防護，防止由于重力向下移動損壞設備。

● 關閉碰撞檢測時，必須盡可能減小機器人的運動速度移出碰撞區域，以避免不可預知的碰撞損傷。解決后需把碰撞檢測開啟。