1.  簡介

PLC進行socket通訊發送給機器人數據時，是以ASCII碼的格式發送16進制字符串。ASCII碼是基于拉丁字母的一套電腦編碼系統，主要用于顯示現代英語和其他西歐語言。它是最通用的信息交換標準，并等同于國際標準 ISO/IEC 646。圖表如下：

2.操作流程

以socket助手示例以16進制形式發送字符串給機器人。字符串轉16進制可參考上圖表，或使用在線轉換工具。

例如下圖當前任務a1，需要通過29999端口切換任務。

在手冊中找出切換任務的字符串是’task -p’ ，在網址中把字符串轉換為16進制，如下圖，切換到www任務，再將轉換后的16進制字符串發送給機器人切換任務。

注意：指令是以換行符為結束語，在計算機語言中換行是/n，但不能把/n以字符串形式轉換，在圖表中有直接定義的換行：0A

3.常見問題解答

3.1 指令發送給機器人都要以換行符為結束，如發兩次指令，只有第二次加換行符，機器人會報錯或當一次指令接受，例如task指令會報錯路徑錯誤，log指令會收到當成只收到一次但不報錯。

3.2 在計算機語言中換行是/n，但不能把/n以字符串形式轉換為16進制，在圖表中有直接定義的換行：0A

3.3 中文的符號和英文的符號字節不一樣，轉換時需要注意。

4.示例

以下示例16進制未加換行，使用時需加上。

調用任務——task -p:74 61 73 6b 20 2d 70

釋放抱閘——obotControl -on :72 6f 62 6f 74 43 6f 6e 74 72 6f 6c 20 2d 6f 6e

關閉正在顯示的安全模式彈出框并清除報警——closeSafetyDialog ：63 6c 6f 73 65 53 61 66 65 74 79 44 69 61 6c 6f 67

下電——robotControl -off ：72 6f 62 6f 74 43 6f 6e 74 72 6f 6c 20 2d 6f 66 66

更多指令可參考29999端口使用文檔或CS_用戶手冊_EliRobot Dashboard。