1.簡(jiǎn)介

由于CS系列沒有直接獲取用戶坐標(biāo)下當(dāng)前位姿的指令，故根據(jù)所需求編寫對(duì)應(yīng)獲取程序，方便用戶后續(xù)使用。

2.操作流程

根據(jù)位姿變換指令，將base坐標(biāo)系下的位姿(下方示例中g(shù)et_actual_tcp_pose())轉(zhuǎn)換成user坐標(biāo)系（下方示例中坐標(biāo)系_1）下的位姿(var_1)

var_1:= pose_trans(pose_inv(坐標(biāo)系_1),get_actual_tcp_pose())

# 得到在用戶坐標(biāo)系下的位姿

2.1獲取用戶坐標(biāo)系下的位姿

這里用到的是賦值指令將轉(zhuǎn)換完成的值賦值到var_1，也可以直接使用腳本指令賦值轉(zhuǎn)換。

程序解析

var_1:= pose_trans(pose_inv(坐標(biāo)系_1),get_actual_tcp_pose())

# 得到在用戶坐標(biāo)系下的位姿

var_1:= [var_1[0]*1000,var_1[1]*1000,var_1[2]*1000,r2d(var_1[3]),r2d(var_1[4]),r2d(var_1[5])]

# 視情況將M單位轉(zhuǎn)換為mm，弧度轉(zhuǎn)角度，以供后續(xù)使用

2.2用戶坐標(biāo)系下的位姿轉(zhuǎn)換為基座下的位姿

根據(jù)位姿變換指令，將user坐標(biāo)系(坐標(biāo)系_1)下的位姿(下方示例中var_1)轉(zhuǎn)換成base坐標(biāo)系下的位姿(var_2)

程序解析

var_1:= pose_trans(pose_inv(坐標(biāo)系_1),get_actual_tcp_pose())

# 得到在用戶坐標(biāo)系下的位姿var_1

var_2:= pose_trans(坐標(biāo)系_1,var_1)

# 轉(zhuǎn)換為基座標(biāo)系下的位姿var_2

3.  常見問題解答

3.1數(shù)據(jù)單位轉(zhuǎn)換

機(jī)器人中獲取的位姿數(shù)據(jù)單位，X Y Z是M米為單位，RX RY RZ是以rad弧度為單位；所以在運(yùn)行點(diǎn)位數(shù)據(jù)時(shí)也同樣需要注意將計(jì)量單位轉(zhuǎn)換為M米和rad弧度。

例：

var_1:= [var_1[0]*1000,var_1[1]*1000,var_1[2]*1000,r2d(var_1[3]),r2d(var_1[4]),r2d(var_1[5])]

# 視情況將M單位轉(zhuǎn)換為mm，弧度轉(zhuǎn)角度，以供后續(xù)使用

3.2指令如何獲取

上述指令腳本內(nèi)容可查看CS腳本手冊(cè)，具體參數(shù)手冊(cè)都有詳細(xì)解析，指令編輯框內(nèi)有一些常用的指令函數(shù)，例如位姿變換獲取當(dāng)前位姿等等可直接插入使用。

4.示例

示例內(nèi)容：獲取用戶坐標(biāo)系位姿后，運(yùn)行至該點(diǎn)的Z方向20mm處。

獲取到用戶坐標(biāo)下位姿之后，可更改該數(shù)據(jù)，插入moveL指令（位姿數(shù)據(jù)用movel指令，關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)用movej指令）路點(diǎn)類型選擇為可變路點(diǎn)。

程序解析

var_1:= pose_trans(pose_inv(坐標(biāo)系_1),get_actual_tcp_pose())

# 得到在用戶坐標(biāo)系下的位姿var_1

var_1:= [var_1[0],var_1[1],var_1[2]+0.02,var_1[3],var_1[4],var_1[5]]

# Z方向增加20mm

MoveL

var_1

#直線移動(dòng)指令

#移動(dòng)的路點(diǎn)