1.      程序原點介紹

程序原點是程序的起始位置。它可以通過確保機器人從已知位置啟動來防止對外圍設備的干擾。

2.      操作流程

1.      機器人軟件版本 v3.0之上

2.      將機器人移動到所需的程序起始位置。導航到運行準備 -> 零點設置 -> 程序原點，按“設置”按鈕，將機器人當前位置設置為程序原點

當機器人位于程序原點位置時，虛擬輸出 M401 的值為 1。程序原位可根據生產線要求設置使用。

3.      常見問題解答

3.1 程序中調用程序原點

打開程序，將機器人移動到所需的程序起始位置，使用移動指令（movj ，movl，movc等）記錄當前點位。

3.2 程序原點信號使用數字io輸出

機器人進入管理員權限（密碼：333333），導航到擴展 -> 用戶PLC,使用梯形圖關聯M401和需要輸出的數字IO

3.3 使用總線通訊讀取程序原點狀態

1.      modbus協議：M401線圈地址0x191，使用 0x01,0x03,0x04功能碼

2.      profinet協議：程序原點M401信號，可使用MOUT_64Byte，MOUT_32Byte，MOUT_16Byte，MOUT_8Byte模塊

3.      Ethernet/IP協議：程序原點M401信號，可讀取Adapter Slot 10