1.  簡介

本文主要介紹了CS機器人末端IO引腳的定義和控制柜485接線引腳定義和電氣規格。

2.  操作流程

2.1末端接口圖

在機器人末端的工具法蘭旁邊有一個圓柱形金屬旋鈕，取下旋鈕可看到 8 針連接器，該連接器可通過IO,模擬量，485等通訊方式為連接到機器人末端 IO 的夾持器、傳感器等設備提供電源和控制信號。

2.2用戶航插焊線和IO定義

用戶航插焊線

末端IO定義

如果是用艾利特提供的8芯彎頭成型線，【物料號NA20300180】如圖；則針腳編號、線序顏色為固定排序。

2.3工具電源

工具 IO 可向外部工具提供 0V、12V 或 24V 的電源，可在示教器的用戶界面 IO 選項卡中對其進行設置，設置不同電壓時其電氣規格如表。

配置-通用-工具Io選項卡界面

2.3.1單針電源模式

在電流大小滿足需求的條件下，可選用單針電源模式，避免占用其余 IO 接口，增加可控制的外部元器件數量。

接線方法

2.3.2雙針電源模式

系統配置：選擇“配置 > 通用 > 工具 IO”，選擇“雙針模式 1”。

接線方法：如下圖雙針模式1接線，將電源線（5)與TI3/TO3/PWR2線（3）連接，接地線（8）與 TI2/TO2/GND2線（4）連接。

系統配置：選擇“配置 > 通用 > 工具 IO”，選擇“雙針模式 2”。

接線方法：如下圖雙針模式2接線，將電源線（5 ）與TI1/TO1/PWR1線（7）連接，接地線（8）與TI0/TO0/GND1線（6）連接。

警告：

1、當使用電感性負載時，建議使用續流二極管。

2、雙針電源模式下最大電流是2000mA，最大持續時間1 秒，且最大占空比是10%。平均電流不得超過 1000mA。

2.3.3三針電源模式

系統配置：選擇“配置 > 通用 > 工具 IO”，選擇“三針模式”，三位使能模式下。

接線方法：將電源線（5 ）與 TI1/TO1/PWR1 線（7 ）和 TI3/TO3/PWR2線（3 ）連接；

接地線（8 ）與 TI0/TO0/GND1 線（6 ）和 TI2/TO2/GND2 線（4 ）連接。

注：多針模式設置會占用一到兩組數字IO。

2.4工具數字輸出

數字輸出支持三種不同模式

2.4.1NPN模式

輸出接口為 NPN 型輸出，支持 1000mA 電流流入。接線方式如圖NPN 模式（單針電源模式）所示。

2.4.2PNP 模式

輸出接口為 PNP 型輸出，支持 1000mA 電流流出。接線方式如圖PNP 模式（單針電源模式）所示。

數字IO輸出可在工具IO配置PNP或NPN模式

2.5工具模擬輸出

工具模擬輸出為非差分輸出。電氣規格如表：

下面舉出關于如何使用模擬輸出的示例：使用工具模擬輸出，本例說明了帶有非差分輸出的模擬信號連接方法：

2.6工具通信 IO

工具模擬IO通訊可配置為SUART模式、輸入有效、輸出有效、輸入輸出有效四種。

當設置為模擬量時可設置為電流模式或電壓模式。

當需要使用末端 RS485 接口與執行器通信時，需要在示教器工具 IO 界面下進行配置，具體配置路徑為：“工具模擬 IO>工具模式”，選擇 USART 模式，并根據執行器實際參數配置波特率等參數。

Modbus RTU 模式為可選項，默認是 RS485 模式；若勾選，則是 Modbus RTU 模式

使用模式分為腳本模式和Daemon模式：

腳本模式：通過腳本發送數據進行工具通訊。

Daemon模式：啟用接口 ttyTCI0，通過api實現工具通訊；可以理解為用戶通過插件進行工具通訊。

從在機器人控制器上寫入發送數據到數據在 RS485 上開始發送，延遲范圍為 2ms 到 4ms。從在RS485 上開始接收數據到機器人控制器收到數據并開始處理，延遲范圍為4ms。

2.7CS控制柜485接線

用戶可以通過將 RS485 設備連接到圖所示的連接器來從控制柜執行串行通信。為了能在控制柜中設置 RS485 連接器，必須拆掉串口連接器，并將 RS485 線焊接到黑色連接器背面的金屬觸點

黑色塑料裝置的正反面分別標有 PIN“1 3 5”和“2 4 6”。PIN3 應焊接到 485-，PIN4 應焊接到 RS485+。該接口支持的最大波特率為 500Kbps。

3.  常見問題解答

3.1機器人末端485通訊和控制柜485通訊有何區別？

除腳本通訊指令不一樣外沒有區別。

3.2機器人拍下急停的時候末端還能正常供電嗎？

CS-v2.11版本添加了CS 急停時移除工具IO輸出電源以及輸出IO信號的更新。

請先將機器人版本升級到CS-v2.11版本（已發布）

機器人進入急停狀態，末端立刻停止供電輸出，如果此時設置了工具IO數字輸出、模擬輸出，按下急停后，會全部置為低狀態（數字輸出為低、模擬輸出為最小值）,此時仍然可以通過總線、界面、腳本的方式對IO狀態進行修改，但不會立即生效，需要等急停狀態解除后，才生效。

解除急停后，IO狀態自動恢復為用戶最后設置的狀態。

專家模式->實驗室功能中有急停時不關閉工具輸出的選項。