1.  簡介

本文主要介紹CS控制柜內部電氣接口。

2.  操作流程

2.1機器人本體線纜接口和電源接口

機器人電纜必須插入控制柜底部的連接器中，在開啟機器人本體時，務必適當鎖定連接器（ERB1C2K0和ERB1C4K0接口不一致）；斷開機器人電纜時必須切斷機器人的電源。  

1、ERB1C2K0型控制柜

將插頭插入到控制柜底部的接頭里，注意插入方向，如圖 a 所示；插緊后將插頭上的鎖緊環順時針旋轉 90°以鎖定連接處，如圖 b 所示；最后轉動整個連接器，實現進一步鎖定，如圖 c 所示。

實物圖為先把本體性接口鎖緊器調整為open；將連接器插到底后再順時針旋轉鎖緊器擰到底。

2、ERB1C4K0型控制柜

機器人本體電纜末端有一個插頭，將插頭插入到控制柜底部的接頭里，注意插入方向，如圖 a所示；然后轉動整個連接器，實現進一步鎖定，如圖 b所示。

實物圖為將本體現連接線對準控制柜母頭插到底；然后逆時針旋轉鎖緊器，直到定位銷從鎖緊器的銷孔彈出。（鎖緊器到位后會有嗑噔一聲）

2.2內部電氣接口圖

A區：網口*3、SD卡槽、示教器、RS-485、USB、Mini PD。

B區：B1 安全IO、B2 遠程開關機、B3 IO電源、B4 高速數字輸入、B5 可配置IO、B6 數字IO（PNP）、B7 模擬IO。

A區電氣接口定義

B區接口定義

3.  常見問題解答

3.1 RS485通訊連接器觸電定義

黑色塑料裝置的正反面分別標有 PIN“1 3 5”和“2 4 6“，PIN3 應焊接到 RS485B，PIN4 應焊接到 RS485A。該接口支持的最大波特率為 500Kbps。（艾利特采購料號：[NA20200039] 連接器）

3.2如何連接外部急停

當需要連接一個或多個外部急停按鈕時，所有急停按鈕可串接使用。

在連接急停時應遵循雙回路規則；確保一路故障的情況下另一路能實現急停功能。

如果急停接單回路拍下急停機器人會報警，必須關閉電源重新打開才可恢復正常（安全違規報警）

3.3網口FB1、FB2和FB3有什么區別

FB1網口：profinet通訊，EthernetIP通訊，VNC，二次開發端口，機器人作為modbus/TCP從站。

FB2網口：機器人運行腳本執行相關socket指令，機器人作為modbus/TCP 主站讀寫外部 modbus 從站數據，機器人作為modbus/TCP從站。

FB3網口：研發留位。

附：在CS機器人2.10版本前，profinet采用FB2網口。