1.  簡介

文件傳輸協議（File Transfer Protocol，FTP）是用于在上進行文件傳輸的一套標準協議，它工作在 OSI 模型的第七層， TCP 模型的第四層， 即應用層， 使用 TCP 傳輸而不是 UDP， 客戶在和服務器建立連接前要經過一個“三次握手”的過程， 保證客戶與服務器之間的連接是可靠的， 而且是面向連接， 為數據傳輸提供可靠保證

FTP允許用戶以文件操作的方式（如文件的增、刪、改、查、傳送等）與另一主機相互通信。然而， 用戶并不真正登錄到自己想要存取的計算機上面而成為完全用戶， 可用FTP程序訪問遠程資源， 實現用戶往返傳輸文件、目錄管理以及訪問電子郵件等等， 即使雙方計算機可能配有不同的操作系統和文件存儲方式。

2.  ftp文件傳輸工具下載

2.1WinSCP下載

官網下載連接：https://winscp.net/eng/index.php

2.2FileZilla下載

官網下載連接：https://filezilla-project.org/

下載完成后，按照流程直接安裝就好

3.FTP軟件連接(CS)

3.1機器人配置(CS)

第一步-機器人與PC通過網線連接（機器人連接接口為FB1口，通過交換機中轉也可以實現）

第二步-在機器人示教器上點擊右上角菜單——點擊設置

第三步-選擇網絡——FB1網絡（靜態地址)——輸入（IP地址，子網掩碼，默認網關）——點擊“應用“（FB1網絡顯示網絡已連接則表示連上,應注意IP網段和電腦對應網段應保持一致）

3.2FTP-WinSCP連接

第一步-打開FTP軟件WinSCP

第二步-按照以下方式操作

顯示以下畫面表示登錄成功

3.3FTP-FileZilla連接

顯示以下畫面表示登錄成功

4.CS程序處理(以FTP-WinSCP連接為例）

4.1. 程序簡介

利用FTP軟件連接成功之后，在機器人文件系統內，按照下圖目錄找到program文件夾

打開之后，會發現每一個程序會自動生成對應的task、script、txt.

*.task是任務文件，就是用來保存打開的任務。

*task.script 是 完全定義的(就是沒有黃色節點的狀態下).task保存的時候，自動生成的腳本文件，這里面的內容是python腳本，也就是真正用來跑的python腳本。

*.txt也是通過.task自動生成的是一個概念性的任務樹描述，表示的是任務樹結構，一些問題排查，可以通過這個文件，大概知道任務樹的樣子，這個樣子與任務樹長得是一致的。

4.2. 程序上傳下載操作

4.2. 1.程序上傳

1.用FTP軟件打開program文件夾，在左側打開需要上傳的程序文件.TASK，不需要上傳.script和.txt,上傳之后，就會發現會自己生 成.script和.txt

4.2. 2.程序下載

1.用FTP軟件打開program文件夾，可以直接下載program整個文件夾，右鍵點擊下載，選好目錄，也可以直接將program文件夾拖拽至已經打開的文件

2.  .用FTP軟件打開program文件夾，選擇對應程序的task，.script，.txt(便于分析），右鍵點擊下載，選好目錄，也可以直接將需要下載的程序夾拖拽至已經打開的文件夾