1.  簡介

擴展IO模塊由MODUBS-IO16R和USB-485轉接器2部分構成，搭配EXIO4.4版本插件使用能夠根據客戶需求進行PNP和NPN的切換，目前可通過雙MODUBS-IO16R擴展IO模塊最多能夠多擴展32路數字輸入和輸出。

2.  操作流程

2.1.  前置準備

版本信息：

●  機器人系統版本v2.10以上

●  擴展IO插件版本v4.4exio-4.4.elico

●  RTSI Service插件版本v1.2.0ExtendedIOService-1.2.elico

●  IO高級配置插件v1.2.11IOExtensionConfig-1.2.11.1.elico

● 寄存器監視器插件v1.2.6RegisterMonitor-1.2.6.0.elico

硬件準備：

●  艾莫訊JY-MODBUS-IO16R 1個或2個

●  usb轉485轉換器一個

環境準備：

●  安裝插件（擴展IO插件，RTSI 插件，IO高級配置插件）

●  將IO模塊供24V的電，模塊上的”485 A/B”對應連接到usb轉485轉換器上再連接到機器人的usb接口

功能實現：

●  IO拓展模塊使用腳本函數使用

●  IO拓展模塊插件映射寄存器搭配高級專用配置來實現控制任務的啟停，機器人的上電等功能

2.2.  插件導入

2.3.  模塊配置

波特率需要撥成“115200“，站地址需要根據需求二進制換算站號（單模塊撥碼”1“ON，雙模塊（模塊1撥碼”1“ON，模塊2撥碼”2“ON））

2.4.  模塊連接

2.4.1.  第一步（選擇連接模塊——連接——查看連接狀態(顯示已連接，com燈高頻閃爍，則表示連接成功)）

2.4.2.  第二步（點擊插件——選擇“ExIO”——控制拓展IO的輸入輸出查看拓展版狀態反饋）

輸出可以直接點擊來測試

輸入可以用PNP/NPN的方式公共端和輸入端短接24V供電來測試

2.5.  使用方法1

通過RPC的方式提供了讀寫IO模塊信號的腳本。

get_ex_di(0) # 獲取輸入信號

get_ex_do(0) # 獲取輸出信號

set_ex_do(0, True/FLASE) # 設置輸出信號

2.6.  使用方法2

將IO模塊信號映射到機器人通用寄存器中。

在“配置“——“插件“——“拓展IO服務“（RTSI Service插件）——啟動（有需求勾上“開機自動啟動“），映射寄存器需要用到RTSI Service插件

在映射寄存器之前可以先對外部IO進行”命名“，用來區分以及標識用途

此功能是通過RTSI同步IO模塊信號和機器人的寄存器，點擊綁定下拉

框，選擇要綁定的寄存器（注：綁定的寄存器需要在配置——IO——選擇”布爾寄存器”里定義過名稱的才可以綁定）

同步打開擴展IO插件導航欄（ExIO）頁面和寄存器監視器頁面，點擊測試IO是否生效，且綁定的寄存器是否同步更改

生效之后，編程可以直接通過“設置指令“控制寄存器的輸出同步映射到綁定的拓展IO上，不在需要使用腳本函數

2.7.  拓展IO配置任務的啟動與停止

注：該功能只有通過“2.6.使用方法2“可以使用

在“2.6使用方法二“配置操作完成之后，可在“配置”——“插件”——“IO高級配置”選擇 （啟動任務 OR 停止任務 OR 暫停任務）在選擇觸發方式（上升沿 OR 下降沿）——使能狀態選擇“啟用”即可

注：該功能使用前提也需要在配置——IO——選擇”布爾寄存器”里定義過名稱的才會顯示

輸入（可通過外部設備控制機器人功能）：

包含一些其他配置功能

輸出(可配置一些狀態反饋)：

可參考艾利特機器人-IO專用功能配置插件教程_20231222173741.pdf

3.  常見問題解答

撥碼如果沒有生效？

強制輸出沒有反應？

先看撥碼的波特率和站號有沒有設置正確

確認有沒有連接上查看狀態燈（com燈高頻閃爍，sys燈穩定間斷閃爍，pwr燈長亮）

輸出是否有被綁定，并被占用，程序運行，io高級配置等