1.  簡介

EC機器人在運動指令中有TRIGGER指令，可以在到達點位前滿足距離或時間的條件觸發IO狀態。

在CS機器人指令中就沒有這個指令，我們就可通過本文方式實現通過距離判斷提前觸發IO狀態

2.  操作流程

1、樹狀圖中編寫

程序具體實現如下：

flag_1:標志位，是用于控制僅 路點_1到路點_2過程中滿足條件才觸發，其他位置接近路點_2不觸發

路點2添加Until的已到達路點模式會保證一定準確到達路點，在到達路點后添加一個動作，標志位置0，保證其他位置不會觸發事件

事件：事件中判斷標志位為0，判斷兩個工具之間的距離<設定的距離，兩個都為True時觸發事件中的程序，設置IO信號

point_dist()計算直線距離，不考慮位姿

2、腳本編寫方式

腳本如下：

#P:需提前觸發信號路點

#L:觸發距離，單位為m

#O:觸發輸出，填寫輸出信號0-15

def trigger(P,L,O):

global flag

   if flag==1:

       pose1=get_actual_tcp_pose()

       l1=point_dist(P,pose1)

       if l1<l:< p="" style="box-sizing: border-box;">

           set_standard_digital_out(O,False)

flag=0

程序中使用腳本，要現在全局變量中創建一個變量flag，