1.簡介

E12S75報警所指示的是：{joint} 關節編碼器讀取異常。其具體釋義如下：

1.  E代表：大的報警類別范疇

2.  S代表：內部的小類別。

3.  12代表：伺服報警

4.  75代表： {joint} 電機編碼器計數異常 （如下圖）

2.故障原因

● 電機編碼器線纜松動

● 電機編碼器部件不良（主要為：INC PCBA讀頭損壞，碼盤污染，軸承損壞漏油，INC PCBA板與碼盤配合異常）

●  硬件受到干擾

3.  排查及處理方式

3.1排查

第一步，本體斷電，拆開對應的故障關節的端蓋，并重新插拔電機編碼器排線。上電，看該問題還有沒有，如果有執行第二步。

第二步，點擊左上角，打開電源，并釋放抱閘（下圖為正常打開的狀態）

第三步：針對故障關節，新建任務，編寫運轉程序，運轉幾分鐘，暫停

第四步：進入開發者模式，輸入密碼elibot后,選擇伺服參數，選擇對應關節伺服。（例如：伺服1故障，如下圖。）

第五步：查看0X65的數值，如為0，則正常; 如不為0，則光編污染或硬件損壞

3.2處理方式

（1）返廠維修

（2）現場更換關節

4.  注意事項

E12S711該類報警與光編問題為同類型問題，如確認編碼器排線無松動，多為電機編碼器組件異常導致。

12代表：伺服報警

711代表：{joint} 多Z啟動異常報警。