簡介：

CS機械臂除F系列標配力控傳感器外，也可以通過第3方力控傳感器來實現，比如：鑫精誠，藍點，坤維，宇立（走末端RS485通訊）。以下文章講解如何使用外部傳感器，快速適配各種參數，以及解決各種經常遇到的問題。

1.  操作步驟

1.1 安裝力控傳感器

1.  將第三方力控傳感器安裝在我們的機械臂末端法蘭上面，連接末端航插。

2.  注意安裝方向，力控傳感器的X,Y,Z方向要與機械臂的工具坐標系方向一致，可以參考下圖確認安裝方向

3.  安裝好后設置工具IO的參數，工具輸出電壓，波特率，奇偶校驗，以及使用模式，不同品牌的力控傳感器參數設置不同，這個需要注意。如下圖：

1.2 安裝插件

再安裝力傳感器監視插件SensorAdapter（插件文件可向艾利特工程師索取），如下圖：

安裝好插件后，打開插件，選擇對應傳感器的名稱 ，點擊啟動

1.3 打開插件，檢查力控數據

打開力控插件后，需檢查一下負載補償與原始數據，是否正常，如果不正常，需要做力傳感器標定。也可以稍微給力傳感器外部施加力，檢查負載補償是否有數據，如果沒有數據，也是說明不正常。

1.4 力傳感器空載標定

1.  檢查負載設置是否為0，將負載設置為0后，末端工裝夾具也要拆下來，只帶力控傳感器。

2.  關閉鎖軸拖動功能。

3.  檢查機械臂周圍是否有干擾物品，防止之后空載標定的時候出現碰撞。

4.  建議速度不要設置太快，推薦30%。

5.  進入開發者模式，點擊力傳感器空載標定，機械臂標定的時候會以固定軌跡運行，等運行結束，會提示標定結束。

6.  標定結束后再次檢查負載補償與原始參數。如果都趨近于0，說明標定成功。

1.5 打開拖動界面，選擇模式

打開拖動界面，選擇拖動限制，僅平面，僅旋轉，無約束。

2.  鎖軸拖動阻尼設置

2.1 平動阻尼

平動阻尼就是機械臂在力控模式下，朝X,Y,Z方向水平拖動時候的阻力，參數越大，拖動起來越費力。

多用在力控傳感器的末端的工裝接觸到桌面會回彈的現象。將平動阻尼調大，就不會回彈了。

2.2 旋轉阻尼

旋轉阻尼就是機械臂在力控模式下拖動，手腕關節朝RX,RY,RZ方向旋轉的阻力，參數越大，力控拖動越費力。

3.  力傳感器碰撞檢測

該功能需要打開力控插件，才能設置該參數，用戶可以自定義碰撞力閾值，當力傳感器末端如果感受到相應反方向的閾值的力，機械臂就會停止。

需要注意的是，如果在打開鎖軸拖動功能的前提下進行傳感器空載標定的時候，需要把這個功能關閉，不然無法標定。

4.  負載辨識

4.1 操作步驟

1.  打開力控傳感器適配器

2.  選擇負載---負載辨識

3.  按照下圖中所示機械臂位姿，設置4個不同的點位，設置好后點擊完成即可。