1.  簡(jiǎn)介

機(jī)器人軸報(bào)警 121，無(wú)法消除報(bào)警，打開(kāi)，端蓋可發(fā)現(xiàn)故障軸紅藍(lán)燈異常

（紅藍(lán)燈常亮為正常，如下圖）；

2.  故障排查

1、若機(jī)器人為 M 版本（直流版本）的 EC612,則機(jī)器人電源功率 2000W，外供電源可以改為 48V，42A，若還是報(bào)警，則電源更改為 50V，40A，若還是報(bào)警，則電源更改為 52V，38A，控制柜電源的輸入電壓范圍在19-72V，可按照總功率，少量增加輸入電壓，看機(jī)器人報(bào)警能否消除。

2、更改欠壓閾值

在參數(shù)設(shè)置》伺服參數(shù)》0031：保留》40，中，將報(bào)警的關(guān)節(jié)伺服參數(shù) 0031，從設(shè)定值 40 改為 38，關(guān)節(jié)重啟設(shè)備。該參數(shù)表示報(bào)警電壓的閾值

3、機(jī)器人做完以上兩個(gè)操作，若還是報(bào)警 121，可以確定是電容異常導(dǎo)致的。可進(jìn)行以下排查：

準(zhǔn)備萬(wàn)用表

3.1. 控制柜 48V 電源檢測(cè)

萬(wàn)用表打到直流電壓檔測(cè)量 220V 轉(zhuǎn) 48V 電源電壓，若電壓過(guò)低可將電壓調(diào)至 48.4V 左右，過(guò)高可降低到 48.4v 左右，電源輸出電壓調(diào)整位置（如下圖），旋轉(zhuǎn)其調(diào)節(jié)，無(wú)需斷電，使用時(shí)注意安全！

如果無(wú)法調(diào)整，可更換電源，或返廠維修

3.2 電容檢測(cè)：

該位置位于關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)板上

電容損壞圖示例：

電容值檢測(cè)：

將故障關(guān)節(jié)端蓋拆開(kāi)，拔掉關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)板上 48V+及 0V 電源線，旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)達(dá)到萬(wàn)用表的電容檔，

測(cè)量 48V 和 0V。

測(cè)量值≈電容個(gè)數(shù)*330μF。單個(gè)電容誤差±20%，測(cè)量位置及電容位置，如下圖

例：25 關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)板，電容數(shù)量 2，測(cè)量值≈660μF

32 關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)板，電容數(shù)量 4，測(cè)量值≈1320μF

3.3 線路檢測(cè)

1.檢查線路有無(wú)明顯損壞痕跡（下圖為線路損壞短路）

2.萬(wàn)用表打到歐姆檔測(cè)量電源線阻值（正常情況下為 1 歐姆以下）