1.  簡介

JBI編程主要分為三個步驟：

1.新建程序

2.程序編寫

3.執(zhí)行程序

2.  操作流程

一. 新建程序 （ 不能以jbi命名）

在示教器主頁面下點擊左下角新建-文件-輸入文件名-選擇并打開

圖.1

圖.2

圖.3

二.程序編寫說明

要插入命令，找到主菜單欄并單擊“編輯指令”選項卡。以下命令類別可用：

1. 輸入輸出 2. 邏輯控制 3. 運算指令 4. 賦值取值 5. 碼垛指令 6. 腳本操作 7. 其他指令 8. 移動指令

除移動指令外，所有指令的插入方法均相同。

1.在程序編輯頁面，將光標(biāo)移動到要插入指令位置的前一行。

2.然后按主菜單下的“編輯指令”或“快捷指令”在子菜單區(qū)選擇要插入的指令

3.編輯完附加項目后，按“確定”插入指令。

插入移動命令的詳細(xì)步驟如下：

1. 使用拖動示教或單關(guān)節(jié)軸運動按鈕將機器人移動到所需位置。

2. 將程序光標(biāo)移動到要插入移動指令的位置之前的行。

3. 按住三位使能開關(guān) - “SERVO”指示燈將亮起。

4. 單擊子菜單欄中的“運行”或選擇 編輯指令 -> 移動指令，然后在下拉菜單中選擇所需

的移動方法。

5. 選擇移動指令后，編輯參數(shù)，按“確認(rèn)”插入。

三.執(zhí)行程序

切換到自動（PLAY）模式，按狀態(tài)控制區(qū)的圖標(biāo)可選擇三種機器人操作循環(huán)之一：

單步：每按一次運行按鈕僅執(zhí)行一行指令，不執(zhí)行非運動指令。

單循環(huán)：執(zhí)行一次程序。如果按下“程序啟動”按鈕，程序?qū)⒃俅螆?zhí)行。

連續(xù)循環(huán): 連續(xù)重復(fù)一個程序。

執(zhí)行程序前，首先在程序列表中選擇要執(zhí)行的程序，在子菜單區(qū)按“打開”鍵打開程序， 切換到自動（PLAY）模式，將光標(biāo)移動到程序的起始行。通常，程序從 NOP 行開始執(zhí)行。

完成上述所有準(zhǔn)備工作后，首先按下示教器右下角的“伺服使能”按鈕 。伺服使能

時，SERVO 指示燈亮。按綠色按鈕程序啟動 ， 紅色按鈕是程序停止。