1.  簡介

本文將介紹如何排查機器人抖動問題及處理。

2.  操作流程

2.1 機器人螺絲松動

2.2 設置負載數據不正確

對于重心設置默認在法蘭盤中心位置，可查看銷孔位置以辨別出末端工裝的重心是朝向那個方向，從而設置對應的參數。

2.3 速度設定不合理

速度設置不合理會造成機械手運動不流暢，或加速度變化過大引起機器人震動，因此，在機器人速度設置中要合理，直線速度建議加速度ACC最大95 ，速度最大1500mm/s 。 建議最大關節速度VJ 95，關節加速度ACC最大95（應當根據兩點距離來調整速度與加速度，才能達到最優速度）如下圖所示：

如果第一次接觸艾利特機器人，對速度沒有完全理解可以參考以下推薦速度參數。

2.4 CR(轉接半徑)不為0 ，且后面有時間等待或者條件等待

當CR不為0 ，且后面有延時或者條件等待時，機器人會轉彎時快速停止 ，就可能造成抖動或者出現其他報警 ，長期這樣也會對減速器損傷。如圖所示：

2.5 本體碰撞硬件損壞

按住示教器背面的自由驅動按鈕或點擊操作選項卡的“拖動”，手動拖動每個軸檢查是否有卡頓，無卡頓建議從2.1-2.4步驟進行排查，有卡頓大概率為碰撞導致諧波減速機，交叉滾子軸承損壞，需聯系艾利特相關人員進行本體的維修。

3.  自適應振動抑制功能(需在艾利特技術人員帶領下執行)

如果通過以上方法未排除出抖動原因且手動手動拖動無卡頓且機器人運動軌跡抖動，可以試試通過自適應振動抑制功能使機器人減少抖動。

自適應振動抑制功能：可以在一定程度上抑制運行過程中出現的持續抖動，操作步驟如下：

1.  進入關節伺服

2.  找到003D，一般抖動牽連的關節是J2和J3較多，可僅打開這兩個關節的震動抑制功能。

3.  寫入1開啟功能，然后退出即可。

4.  運行項目的程序，伺服會針對此段程序自動學習一組合適的抑制振動的參數（最好運行十分鐘以上的程序）。

4.  常見問題解答

1.  根據實際工具情況，合理設置機器人負載數據。

2.  要根據實際情況合理設定速度。

3.  調試過程中速度盡量放慢，碰撞檢測要打開，避免發生碰撞機器人發生抖動。

4.  運輸過程中需要機器人的2、3軸不要受力，有支撐，合理的打包姿態運輸能能夠有效的避免機器人抖動。打包姿態如圖：