1.  簡介

客戶應用場景中可能會要求使用 SDK 來開發，下面介紹 SDK 啟動機器人方法，過程中請保持機器人為遠程模式（REMOTE），與示教器操作大體一致只是以代碼的形式分步執行，清除報錯，上使能，同步，編碼器校準等功能，至機器人處于可運行狀態。

以下各指令代碼可參考SDK手冊

2.  操作流程

2.1 初始化狀態

機器人開機處于初始化狀態（通過虛擬輸出 m473 判斷，1 表示未完成初始化狀態，0 表示完成初始化狀態），指令函數可使用getVirtualOutput。

獲取初始化狀態代碼示例（）：

2.2 清除報錯并釋放抱閘

如上序初始化判斷為未初始化狀態則需要使用 clearAlarm 指令對機器人清錯和打開抱閘。機器人抱閘打開情況可以通過 get_servo_brake_off_status 函數判斷。

清除報錯并等待抱閘釋放代碼示例（）：

2.3 獲取同步狀態并同步

獲取機器人同步狀態 getMotorStatus，若未同步執行同步指令 syncMotorStatus。

獲取同步狀態代碼示例（）：

2.4 打開伺服使能

機器人使用運動功能或運動指令時需打開伺服使能，上使能后才能執行。

2.5 獲取機器人是否處于精確模式

判斷機器人是否處于精確模式（通過虛擬輸出 m472 判斷，0 表示未校準模式，1 表示精確模式），若未校準，執行校準操作 calibrate_encoder_zero_position，并等待機器人達到m472=1 的精確模式。

獲取機器人是否處于精確模式并執行精確模式指令示例（）：

# 編碼器零位校準

3.  匯總

操作流程的2.1-2.5匯總在一起就可以實現SDK一鍵啟動至可運行狀態（見下圖）。

注：所有SDK指令代碼運行時，需要機器人處于遠程模式（REMOTE）