1.簡(jiǎn)介

艾利特機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)示教器型號(hào)為ERP400，對(duì)于安規(guī)比較嚴(yán)格的場(chǎng)合來(lái)說(shuō)是需要按下伺服按鈕才可以驅(qū)動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)，對(duì)此場(chǎng)景可以選配ERP400S示教器來(lái)滿(mǎn)足使用，以下為ERP400S使用示例。

2.操作流程

2.1 配置要求

示教器使用要求如下所示：

● 適配 CS 系列機(jī)器人；

● 適配軟件版本為 CS_V2.11.0 及以上；

● 需在“配置 > 安全 > 硬件”下啟用“三位開(kāi)關(guān)示教器”；

● 示教器僅在“手動(dòng)模式”下生效。

2.2 外觀(guān)及硬件按鈕說(shuō)明

2.3 安裝

取出示教器，取下示教器線(xiàn)纜上的格蘭頭螺帽，將線(xiàn)纜穿過(guò)控制柜后蓋連接至控制柜，如線(xiàn)纜連接好后擰緊螺帽緊固線(xiàn)纜即可。

注：連接示教器和控制柜之前，請(qǐng)確?？刂乒耠娫匆褦嚅_(kāi)，以防發(fā)生觸電事故。

2.4 使用

配置三位開(kāi)關(guān)示教器

配置三位開(kāi)關(guān)示教器詳細(xì)步驟如下所示：

● 點(diǎn)擊“配置 > 安全 > 硬件”，點(diǎn)擊“安全密碼”輸入密碼解鎖該界面。點(diǎn)擊示教器類(lèi)型

下拉框選擇“三位開(kāi)關(guān)示教器”；

注：若未設(shè)置安全密碼可在機(jī)器人“設(shè)置>安全密碼",設(shè)置即可。

● 點(diǎn)擊“應(yīng)用”設(shè)置當(dāng)前示教器為“三位開(kāi)關(guān)示教器”；

● 設(shè)置模式為手動(dòng)模式；

● 點(diǎn)擊左上角“關(guān)閉電源”進(jìn)入以下界面；

● 點(diǎn)擊“打開(kāi)電源”；

● 輕按下示教器背面三位開(kāi)關(guān)解除防護(hù)停止，點(diǎn)擊“釋放抱閘”，機(jī)器人顯示“正常模式”后方可操作機(jī)器人。

● 在手動(dòng)模式下，程序編輯中只要沒(méi)有按住示教器背后的三位開(kāi)關(guān)機(jī)器人就會(huì)處于TP三位使能停止?fàn)顟B(tài)，此狀態(tài)下機(jī)器人無(wú)法移動(dòng)，運(yùn)動(dòng)類(lèi)的程序無(wú)法插入，故編寫(xiě)程序時(shí)可視情況按下三位使能開(kāi)關(guān)。

● 程序編輯完成后可切換至自動(dòng)模式運(yùn)行程序，自動(dòng)模式下無(wú)需按下三位開(kāi)關(guān)可正常運(yùn)行程序。

3. 與標(biāo)準(zhǔn)示教器的差異和區(qū)別

● 外觀(guān)及硬件方面：

ERP400S（三位使能示教器）

ERP400（標(biāo)準(zhǔn)示教器）

● 關(guān)于使用方面：

在手動(dòng)操作移動(dòng)機(jī)器人時(shí)：

三位開(kāi)關(guān)示教器：要先按住三位開(kāi)關(guān)后方可操作機(jī)器人。

標(biāo)準(zhǔn)示教器：可直接操作機(jī)器人。

● 關(guān)于啟動(dòng)手動(dòng)拖拽方面：

三位開(kāi)關(guān)示教器：機(jī)器人上電且釋放抱閘后，連續(xù)按下兩次示教器背面的三位開(kāi)關(guān) 可啟用手動(dòng)拖動(dòng)功能。

標(biāo)準(zhǔn)示教器：機(jī)器人上電且釋放抱閘后，直接按下拖拽按鈕。

● 關(guān)于啟動(dòng)反向驅(qū)動(dòng)方面：

三位開(kāi)關(guān)示教器：機(jī)器人上電且釋放抱閘前，連續(xù)按下兩次示教器背面的三位開(kāi)關(guān) 可啟用反向驅(qū)動(dòng)功能。

標(biāo)準(zhǔn)示教器：機(jī)器人上電且釋放抱閘前，直接按下拖拽按鈕可啟用反向驅(qū)動(dòng)。

4.  其他功能

● 手動(dòng)高速配置：

啟用手動(dòng)模式時(shí)，實(shí)時(shí)調(diào)整程序運(yùn)行時(shí)的限速，需先啟用“允許手動(dòng)高速”，然后在右側(cè)控制欄中調(diào)整實(shí)時(shí)速度。點(diǎn)擊“配置 > 安全 > 三位開(kāi)關(guān)”進(jìn)入以下界面

● 手動(dòng)高速使用：

手動(dòng)高速是指手動(dòng)模式下任務(wù)運(yùn)行時(shí)的高速狀態(tài)，因?yàn)檫@不是一個(gè)常態(tài)化的功能，只是對(duì)于臨時(shí)調(diào)試開(kāi)放一下速度，所以速度條的調(diào)節(jié)不可以保持（松手后速度滑條自動(dòng)恢復(fù)至默認(rèn)速度250mm），需要在手動(dòng)模式下任務(wù)運(yùn)行后，手動(dòng)調(diào)節(jié)速度滑條的位置并保持住，此時(shí)機(jī)器人會(huì)根據(jù)速度滑條的位置實(shí)時(shí)調(diào)整速度。

注：速度滑條的速度范圍是250-1500mm，但在實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)的過(guò)程中最大也不會(huì)超過(guò)點(diǎn)位的基礎(chǔ)速度（點(diǎn)位速度如果低于250mm，調(diào)節(jié)速度滑條是沒(méi)有效果的）。