1.簡介

艾利特機器人標準示教器型號為ERP400，對于安規比較嚴格的場合來說是需要按下伺服按鈕才可以驅動機器人移動，對此場景可以選配ERP400S示教器來滿足使用，以下為ERP400S使用示例。

2.操作流程

2.1 配置要求

示教器使用要求如下所示：

● 適配 CS 系列機器人；

● 適配軟件版本為 CS_V2.11.0 及以上；

● 需在“配置 > 安全 > 硬件”下啟用“三位開關示教器”；

● 示教器僅在“手動模式”下生效。

2.2 外觀及硬件按鈕說明

2.3 安裝

取出示教器，取下示教器線纜上的格蘭頭螺帽，將線纜穿過控制柜后蓋連接至控制柜，如線纜連接好后擰緊螺帽緊固線纜即可。

注：連接示教器和控制柜之前，請確保控制柜電源已斷開，以防發生觸電事故。

2.4 使用

配置三位開關示教器

配置三位開關示教器詳細步驟如下所示：

● 點擊“配置 > 安全 > 硬件”，點擊“安全密碼”輸入密碼解鎖該界面。點擊示教器類型

下拉框選擇“三位開關示教器”；

注：若未設置安全密碼可在機器人“設置>安全密碼",設置即可。

● 點擊“應用”設置當前示教器為“三位開關示教器”；

● 設置模式為手動模式；

● 點擊左上角“關閉電源”進入以下界面；

● 點擊“打開電源”；

● 輕按下示教器背面三位開關解除防護停止，點擊“釋放抱閘”，機器人顯示“正常模式”后方可操作機器人。

● 在手動模式下，程序編輯中只要沒有按住示教器背后的三位開關機器人就會處于TP三位使能停止狀態，此狀態下機器人無法移動，運動類的程序無法插入，故編寫程序時可視情況按下三位使能開關。

● 程序編輯完成后可切換至自動模式運行程序，自動模式下無需按下三位開關可正常運行程序。

3. 與標準示教器的差異和區別

● 外觀及硬件方面：

ERP400S（三位使能示教器）

ERP400（標準示教器）

● 關于使用方面：

在手動操作移動機器人時：

三位開關示教器：要先按住三位開關后方可操作機器人。

標準示教器：可直接操作機器人。

● 關于啟動手動拖拽方面：

三位開關示教器：機器人上電且釋放抱閘后，連續按下兩次示教器背面的三位開關 可啟用手動拖動功能。

標準示教器：機器人上電且釋放抱閘后，直接按下拖拽按鈕。

● 關于啟動反向驅動方面：

三位開關示教器：機器人上電且釋放抱閘前，連續按下兩次示教器背面的三位開關 可啟用反向驅動功能。

標準示教器：機器人上電且釋放抱閘前，直接按下拖拽按鈕可啟用反向驅動。

4.  其他功能

● 手動高速配置：

啟用手動模式時，實時調整程序運行時的限速，需先啟用“允許手動高速”，然后在右側控制欄中調整實時速度。點擊“配置 > 安全 > 三位開關”進入以下界面

● 手動高速使用：

手動高速是指手動模式下任務運行時的高速狀態，因為這不是一個常態化的功能，只是對于臨時調試開放一下速度，所以速度條的調節不可以保持（松手后速度滑條自動恢復至默認速度250mm），需要在手動模式下任務運行后，手動調節速度滑條的位置并保持住，此時機器人會根據速度滑條的位置實時調整速度。

注：速度滑條的速度范圍是250-1500mm，但在實時調節的過程中最大也不會超過點位的基礎速度（點位速度如果低于250mm，調節速度滑條是沒有效果的）。