CS機器人急停無法消除問題快速排查方案
2025-05-28
1.簡介
客戶現場出現的急停報警無法消除的情況，此文檔目的是針對該故障進行快速排查，提高定位效率。
2.操作流程
2.1.示教器排查
1.首先確認現場示教器的急停按鈕處于松開狀態；
2.確認示教器界面里是否配置了安全IO(報警代碼:E2S2)；
3.示教器交替更換：將正常使用無異常的示教器與當前示教器進行更換操作，確認示教器里的急停回路是否異常（該操作可最后排查）；
2.2.控制柜排查
圖-1
1.首先使用萬用表的“蜂鳴器”檔位測回路通斷——分別測量（24V-EI0，24V-EI1；引腳）“圖-1”的1號位置的外部急停回路是否成功短接或是否有接觸不良。
2.如 示教器急停旋鈕和外部急停回路通斷均無異常，則使用萬用表"直流電"檔位——測量“圖-1”的2號位置（PWR-GND）引腳的電壓是否為24V左右（注意；在測量此引腳的時候可以把接線端子拔掉），如不正常即可確認SafeIO版卡異常。
3.如以上均無異常，則使用萬用表“蜂鳴器”和"直流電"檔位——分別排查“圖-1”的2號位置測試（24V-0V；引腳）是否有回路和是否有24V電壓（注意；需要把端子排插上，確保和（PWR-GND）引腳相通），如無電壓，如在有回路的情況下無電壓或電壓低和24V相差較遠，可以排查是否有外部設備短路或者有高電阻干擾。
4.如以上均無異常，則可拔掉急停回路的黃色端子排，使用萬用表"直流電"檔位——排查“圖-1”的1號位置分別測試（24V-EI0，24V-EI1；引腳）是否有24V電壓，如無電壓，可檢查“圖-1”的3號位置的保險絲拆下來查看保險絲是否已經熔斷。
供電順序：SafeIO板卡從PWR/GND引出——IOPower下的24V/0V——保險絲——Safety IO
圖-2
