CSH機器人基礎使用
2025-05-27
1. 簡介
本篇技術文檔對CS520H最基礎的開機使用，以及常見問題講解
2. 操作流程
1、開機從打包位進入垂直位置，直接點擊原點，就可以進入垂直姿態，不要直接按關節移動或者直線坐標系移動，由于520機器人有從動關節會出現機器人一直返回垂直姿態的情況
2、 在movej選擇關節角度下可以在4關節并不水平進行執行程序，如下圖
3、如需要單獨移動手腕1，操作步驟
（1）點擊關節位置手腕1參數處，進行修改
（2）進入機器人頁面后點擊關節位置手腕1，輸入對應想移動的角度后，點擊對號，長按自動移動就可以。
4、如出現手腕1，不平的情況可以嘗試修改關節零點位置，步驟如下
首先確認是否水平，可以使用水平尺，或者激光水平儀來測量，如下圖
垂直測量
水平測量
可以從上面兩種方法確認那個方向準確那個方向偏移，通過下面方法進行修正。
（1）連續點擊右上角空白處輸入密碼：elibot
（2）先點擊手腕1處，移動至想要的角度后（方法參考問題2），找到關節歸零，將手腕1選中后，點擊歸零關節。
達到下面結果進行完成效果，代表達到基本水平。
5、在2.13.1版本，H系列機器人做更新，可以進行朝上水平，如下圖
