CS機器人TCP示教
1. 簡介
在一些應(yīng)用場景機器人默認(rèn)TCP可能滿足不了現(xiàn)場需求，這時就需要新建一個TCP來滿足現(xiàn)場需求
2. 操作流程
2.1示教位置
TCP 位置坐標(biāo)可通過以下步驟自動計算：
第一步：在【配置】-【TCP】中，按照圖-1操作步驟進行操作。
- 添加一個新TCP。
- 點擊新建的TCP。
- 示教TCP位置，總共4個位置。
圖-1
第二步：機器人以4種不同的姿態(tài)示教4個位置（可以讓機器人分別X+,X-,Y+以及Z-4個方向通過4個不同的姿態(tài)示教4個點，該方向可以參考基座標(biāo)系的方向）。在機器人工作空間中設(shè)置一個固定的尖點。機器人TCP以任意姿態(tài)進行戳點后，點擊“確定”。如圖-2，圖-3，圖-4，圖-5所示。
圖-2
圖-3
圖-4
圖-5
第三步：4個點設(shè)置好后，如圖-6所示，點擊設(shè)定，新建的TCP就設(shè)置好了。如圖-7兩個紅框標(biāo)記所示，新建的TCP_1與基座標(biāo)系方向不同。
圖-6
圖-7
2.2示教姿態(tài)
TCP 方向可通過以下步驟自動計算：
第一步：點擊“示教姿態(tài)”，如圖-8標(biāo)記1。
第二步：從下拉列表中選擇一個坐標(biāo)系，如圖-8標(biāo)記2所示，圖中選擇的坐標(biāo)系是基座標(biāo)系。
第三步：點擊“設(shè)置點”，保證工具的方向和對應(yīng)的 TCP 與所選的坐標(biāo)系重合，如圖-8標(biāo)記3所示。
圖-8
第四步：驗證計算所得的 TCP 方向，點擊“設(shè)定”，將其引用于所選的 TCP 上。如圖-9所示。
圖-9
第五步：設(shè)定完成之后TCP_1的方向就與基座標(biāo)系方向一致了。如圖-10兩個紅框所示。
圖-10
2.3使用新建的TCP
第一步：使用新建的TCP，如圖-11所示，點擊紅框標(biāo)記處，在彈窗后點擊確定，紅框標(biāo)記處為綠色說明此時就是激活使用新建的TCP。
圖-11
第二步：驗證TCP是否示教標(biāo)準(zhǔn)，將機器人的尖點對準(zhǔn)固定的尖點，如圖-2所示，然后執(zhí)行第四步操作，將TCP切換成新建的TCP，旋轉(zhuǎn)RZ，觀察機器人尖點與固定的尖點的位置，如果兩個尖點始終對齊，說明TCP示教很標(biāo)準(zhǔn)；如果兩個尖點隨著旋轉(zhuǎn)角度變大，偏的越多，那就說明TCP示教的不標(biāo)準(zhǔn)，需要重新示教。
3. 常見問題解答
點 1 到點 4 四個點的姿態(tài)盡可能差別大，以確保計算結(jié)果正確。如果它們差別小，按鈕上方的狀態(tài) LED 將變?yōu)榧t色。
- 即使通常只要三個位置便足，確定 TCP，但仍然需要使用第四個位置來進一步驗證計算結(jié)果正確。
