EC機器人無法拖動原因及處理方法

1、  機器人未上電

機器人只有在開機上電狀態下才能進行拖動，否則無法拖動

2、  機器人有報警

當機器人存在報警時也無法啟動拖動功能，需清除報警后才能啟用拖動

3、  拖動功能未開啟

拖動功能根據客戶需要打開或關閉，關閉的情況下無法打開拖動

管理員權限下點擊運行準備--工藝配置，查看是否勾選了末端IO（默認勾選）

如果已經勾選了末端IO，則點擊擴展--末端IO--按鈕及指示燈配置，查看有無禁用藍色按鈕

4、  動力學模型校驗失敗，無法打開拖動模式

當顯示動力學模型校驗失敗時，首先檢查安裝方式（運行準備--安裝設置）和工具負載參數設置（運行準備--工具負載設置），當安裝方式不正確、負載參數設置相差過大，則無法啟動拖動。

當動力學功能狀態為紅色時，需重新校驗動力學功能，具體操作點擊（運行準備--拖動設置--最大力矩誤差）里調整最大力矩誤差，默認為 10%（推薦按 2%一格逐級增加），然后點擊【重新校驗】，校驗成功后，動力學功能狀態會顯示為綠色。

機器人零點不對時，也會導致動力學功能狀態為紅色，此時請聯系艾利特機器人技術人員。

誤差百分比不能設置過大，否則安全校驗會失效。有可能在【實際已經卸掉了負載，但負載參數還在】的情況下，拖動發生飛車情況。

另外負載設置和機器人實際無負載相悖的情況下亦會出現飛車情況！

5、  拖動速度異常

在按末端按鈕進行拖動的情況下，如果點擊按鈕瞬間就拖動就會出現此類報警，我們應

該需要按著按鈕 1-2 秒再進行拖動。

或者拖動時用力過大，速度過快也會出現類似報警，重新按住拖動按鈕再進行拖動，速度不要過快。

6、  特殊區域

關節在特殊區域無法拖動，會出現當前機器人不在正常狀態，無法啟動拖動示教的報警，可手動變換機器人的姿態，然后再重試拖動功能。

7、硬件問題

出現以上之外導致的拖動無法打開后，可能硬件存在問題，請聯系艾利特機器人官方技術支持人員，切勿使用蠻力拖動