1.  控制柜485

艾利特機器人EC系列支持RS485通訊，用戶可以通過將 RS485 設備連接到圖 7-27 中所示的連接器來從控制柜執行串行通信。為了能在控制柜中設置 RS485 連接器，必須拆掉串口連接 器，并將 RS485 線焊接到黑色連接器背面的金屬觸點，如圖 7-28 所示。黑色塑料裝置的正反 面分別標有 PIN“1 3 5”和“2 4 6”。PIN3 應焊接到 RS485B，PIN4 應焊接 到 RS485A。該 接口支持的最大波特率為 500Kbps。

2.  工具IO485

艾利特機器人同樣支持末端工具485通訊，當需要使用末端 RS485 接口與執行器通信時， 注意從機器人控制器上寫入發送數據到數據在末端工具 I/O 的 RS485上開始發送，延遲范圍為 2ms 到 4ms。 從末端工具 I/O 的 RS485 上開始接收數據到機器人控制器收到數據并開始處理，延遲范 圍為 2ms 到4ms。本篇文章介紹控制柜實現485通訊方式，工具端485查詢腳本手冊。

下表為RS485 接口的可用設置

3.  控制柜腳本指令

3.1 打開 485 接口

ret rs485_open ()

功能： 用于打開 485 接口

參數： 無

返回值： ret： 大于等于 0：打開成功 -1：打開失敗

示例： ret= rs485_open ()

3.2 設置 485 串口配置

ret rs485_setopt (speed ,bits ,event ,stop)

功能： rs485_setopt 用于設置 485 串口的配置

參數： speed： 波特率，int類型

bits： 數據長度 7/8，int類型

event： 奇偶校驗“O”,“N”,“E”，int類型

stop： 停止位 1/2，int類型

返回值： ret： 大于等于 0：設置成功 -1：設置失敗

示例： ret= rs485_setopt (9600 ,8 ,"N",1)

3.3 接收數據

ret , recv_buff rs485_recv (time_out ,hex ,len)

功能： 參數： rs485_recv 用于 485 的讀操作

time_out： 超時時間，單位：ms，int類型

hex： 是否為 16 進制數,1 的接收到的數據為 16 進制字符格式（默認為 0），int類型

len： 可選參數，想要獲取的長度，在超過 1024 情況下，會自動被設置成 1024，int類型

返回值： ret： 讀到的長度（都是轉化為字符長度） 0，-1：讀取失敗 recv_buff： 獲取數據 示例： ret , recv_buff = rs485_recv (100 ,0 ,512)

3.4 發送數據

ret rs485_send (buff ,hex)

功能： rs485_send 用于 485 的發送操作

參數： buff： 需要發送的字符，string類型

hex： 是否為 16 進制數,1 的發送的數據為 16 進制字符格式，int類型

返回值： ret： 1：發送成功 -1：發送失敗

示例： ret= rs485_send ("test",0)

3.5 關閉 485 接口

ret rs485_close ()

功能： rs485_close 用于關閉 485 接口

參數： 無

返回值： ret： 大于等于 0：關閉成功 -1：關閉失敗

示例： ret= rs485_close ()

3.6 腳本示例

sleep(1)

open = rs485_open () --打開控制柜485接口

if(open >= 0) then

set = rs485_setopt (9600 ,8 ,"N",1) --配置控制柜485串口

elite_print ("set = ", set)

if(set >= 0) then

while(1) do

repeat

ret , recv_buff = rs485_recv (500 ,0)--接收485數據

sleep(0.001)

until(ret ~=0)

elite_print("receive data :",recv_buff)

rs485_send ( recv_buff ) --發送485數據

end

sleep(0.01)

end

end

rs485_close ()

4.工具IO腳本指令

4.1 打開末端485接口

ret tci_open()

功能： 用于打開末端485接口

參數：無

返回值：ret：大于等于0：打開成功，-1：打開失敗

備注：無

示例： ret： ret=tci_open()

4.2 設置TCI串口的配置

ret tci_setopt(speed,bits,event,stop)

功能： 用于設置 TCI 串口的配置

參數： speed： 波特率，int類型 bits： 數據長度 8，int類型 event： 奇偶校驗“O”,“N”,“E”，

string類型 stop： 停止位 1/2，int類型

返回值：ret： 大于等于0：設置成功-1：設置失敗

示例： ret=tci_setopt(9600,8,"N",1)

4.3 接收數據

ret,recv_buff tci_recv(time_out,hex,len)

功能： 用于 TCI 的讀操作

參數： time_out： 超時時間，單位：ms，int類型 hex： 是否為 16 進制數,1 的接收到的數

據為 16 進制字符格式（默認為 0），int類型 len： 可選參數，想要獲取的

長度，在超過 1024 情況下，會自動被設置成 1024，int類型

返回值： ret： 讀到的長度（都是轉化為字符長度）0，-1：讀取失敗

recv_buff： 獲取數據

示例： ret,recv_buff=tci_recv(100,0,512)

4.4 發送數據

ret tci_send(buff,hex)

功能： 用于 TCI 的發送操作

參數：buff： 需要發送的字符，string類型 hex： 是否為 16 進制數,1 的發送的數據為 16 進制

字符格式，int類型

返回值： ret： 無 1：發送成功-1：發送失敗

示例： ret=tci_send("test",0)

4.5 關閉TCI接口

ret tci_close()

功能：用于關閉 TCI 接口

參數： 無

返回值：ret： 無 大于等于0：關閉成功-1：關閉失敗

示例： ret=tci_close()

4.6 清空TCI緩沖區

tci_flush ()

功能：用于清空 TCI 的緩沖區

參數： 無

返回值： nil

示例： ret=tci_flush()

4.7腳本示例

sleep(5)

local open = tci_open()--打開工具端485接口

if (open >= 0) then

local set = tci_setopt(9600,8,"N",1)--配置工具端485串口

if (set >= 0) then

sleep(1)

tci_send("Testing TCI (testing firmware：20190826)")

while (1) do

ret,recv_buff=tci_recv(500,0)--接收485數據

sleep(1)

if(ret>0) then

elite_print(recv_buff)

tci_send(recv_buff)--發送485數據

end

end

else

elite_print("set tci failed.")

end

else

elite_print("open tci failed.")

end

tci_close()