1.  簡介

（1）基座通信報警/其他關(guān)節(jié)通信報警 故障排查步驟

2.  操作流程（現(xiàn)場操作方便程度排序）

通信報警分為基座通信報警，和其他關(guān)節(jié)通信報警（肘部肩部等）

基座通信報警：

（1）：斷電重啟

（2）：嘗試升級版本2.12

（3）：查看柜子與本體連接線是否松動（航空插頭是否鎖緊）

（4）：交叉驗(yàn)證柜子與本體連接線纜（驗(yàn)證線纜是否故障）

（5）：交叉驗(yàn)證控制柜（判斷是不是控制柜接口損壞）

（6）： 打開基座蓋子內(nèi)部線纜重新拔插防止松動（內(nèi)部的通信線松了或者扯到了，運(yùn)動到一些固定位置的時候，被扯的力最大，可能就是松了，導(dǎo)致通信報警。）

（7）：拆開蓋子查看伺服燈狀態(tài)（上電有個紅燈會閃。5s后滅就是沒有故障。5s后還閃爍就是機(jī)械手故障）

圖2-1

（8）：CPU問題（偶發(fā)）線程占用過多也會通訊報警（cpu查看方法 及持續(xù)維持在70-80%）

原因：循環(huán)程序沒有加入sleep 導(dǎo)致死循環(huán)

ssh root@fb1的ip -p1022

ssh root@fb2的ip 

ssh root@fb3的ip 192.168.54.250 

ssh root@ip

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top -d 1

（9）末端IO固件故障（這種可以嘗試打開實(shí)驗(yàn)室功能力的 屏蔽工具IO通信 功能，也就是不與末端IO通信。如果是末端IO引起的問題，這樣之后應(yīng)該就不報警了。也可以升級到最新版本再次驗(yàn)證問題是否存在。）

（10）：控制柜短出線 485-損壞（測量電阻 阻值不大于1是好的）判斷是否是短出線故障

本體與控制柜連接，打開任意關(guān)節(jié)端蓋，萬用表打到歐姆檔，測量485+與485-電阻是 否在60歐姆左右，偏差太大或太小就有問題.如果有問題，測量兩個相鄰關(guān)節(jié)之間單線485+，單線485-的阻值，值在1歐姆左右即可

圖2-2 

圖2-3

肘部關(guān)節(jié)通信報警（其他關(guān)節(jié)）：

（11）：先嘗試升級機(jī)械手臂

（12）：斷電重啟

（13）：進(jìn)入專家模式-實(shí)驗(yàn)室模式-48v強(qiáng)制供電-伺服參數(shù)是否有數(shù)據(jù)（無數(shù)據(jù)可能就是關(guān)節(jié)故障）

圖2-4 

圖2-5

（14）是確實(shí)通信質(zhì)量比較差，不定期的偶發(fā)通信，這種可能是硬件存在問題，此類報警如果還伴隨這樣的日志產(chǎn)生，那可以明確通信質(zhì)量有問題。可以先嘗試通信插拔通信線，航插等接口，然后再驗(yàn)證是否還存在問題。持續(xù)存在的話，可能就是硬件故障了。

3.  常見問題解答

（1）拆端蓋時避免螺絲掉入關(guān)節(jié)內(nèi)部，如生產(chǎn)車間粉塵污染較大，不能拆開端蓋，應(yīng)在無塵車間，避免粉塵污染。