1.  簡(jiǎn)介

本文將介紹如何使用CS系列的Socket通訊的40011端口

40011是在應(yīng)用版本2.11才有

40011（明文狀態(tài)請(qǐng)求）端口，可用于獲取機(jī)器人的各種 狀態(tài)及數(shù)據(jù)或者設(shè)置機(jī)器人相應(yīng) 的參數(shù)（運(yùn)動(dòng)指令和耗時(shí)指令除外），與其他獲取數(shù)據(jù)端口相比，屬于一問一答式數(shù)據(jù)回

復(fù)類型，上位機(jī)發(fā)送對(duì)應(yīng)的請(qǐng)求，機(jī)器人返回對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)

2.  操作流程

2.1.  下發(fā)請(qǐng)求命令格式

1.下發(fā)請(qǐng)求命令，請(qǐng)求命令最后需要以\n換行符結(jié)束，命令格式如下： req [id] [statement]\n

2. 參數(shù)介紹：

       1. req為標(biāo)準(zhǔn)的請(qǐng)求頭，必須使用該頭作為請(qǐng)求語句的開頭。

        2. id為請(qǐng)求的唯一id（需要為正整數(shù)），該id會(huì)作為返回值的一部分，用于用戶在并 發(fā)的情況下，能夠匹配返回值與用戶請(qǐng)求的命令。

        3. statement為標(biāo)準(zhǔn)的python腳本命令，目前僅支持單行命令，如 set_tcp([0,0,0,0,0,0])。  腳本命令詳情參考 CS_腳本手冊(cè) ，可在艾利特官網(wǎng)下載

3. 命令樣例：

 req [1] set_tcp([0,0,0,0,0,0])\n

2.2.  返還值格式

1. 返回值格式說明：

 [id] [state] : [return value]\n

2. 參數(shù)介紹：

1. id為返回的結(jié)果對(duì)應(yīng)的請(qǐng)求id，如果下發(fā)的請(qǐng)求由于格式錯(cuò)誤等原因，無法正確解析id，此處會(huì)返回-1。

     2. state為請(qǐng)求命令執(zhí)行狀態(tài)包括succeed failure，分別表示執(zhí)行成功與執(zhí)行失敗。

     3. return value表示請(qǐng)求返回值，如果執(zhí)行成功，則該處返回執(zhí)行結(jié)果。如果失敗，則 表示失敗原因。

    4. 失敗原因目前包括兩種，分別為解析失敗parse failed，表示下發(fā)的請(qǐng)求命令格式存 在錯(cuò)誤，無法正常解析，execute failed表示執(zhí)行失敗，表示執(zhí)行時(shí)拋出了異常。

2.3.機(jī)器人連接網(wǎng)線

將網(wǎng)線連接至控制柜的FB1網(wǎng)口

2.4.設(shè)置機(jī)器人網(wǎng)口IP

1. 點(diǎn)擊右上角艾利特logo

2. 點(diǎn)擊設(shè)置

3. 選擇靜態(tài)地址，設(shè)置FB1網(wǎng)口的IP

2.5.  電腦端的操作

1. 更改網(wǎng)絡(luò)適配器，將IP設(shè)置成與機(jī)器人同網(wǎng)段。

2.  關(guān)閉Windows防火墻，防止出現(xiàn)通訊失敗的情況。
   

3. 使用socket tool等工具，連接機(jī)器人40011端口，進(jìn)行測(cè)試。

2.6.  示例

1. 使用通訊助手創(chuàng)建客戶端，連接機(jī)器人40011端口，設(shè)置TCP參數(shù)

2. 發(fā)送req 1 set_tcp([0,0,0.01,0,0,0])\n（使用通訊助手發(fā)送命令時(shí)，不需要發(fā)送\n，

在命令結(jié)尾處回車即可），設(shè)置tcp為[0,0,0.01,0,0,0]。

3. 獲取機(jī)器人當(dāng)前關(guān)節(jié)角度，發(fā)送req 1 get_actual_joint_positions()\n

3.  常見問題解答

3.1.  下發(fā)的id盡量每次不同，這樣便于管理，同時(shí)在一些同時(shí)請(qǐng)求的情況，可以區(qū)分返回值與請(qǐng)求之間的匹配關(guān)系

3.2.  不可以執(zhí)行運(yùn)動(dòng)指令（如movej命令）、不可以執(zhí)行耗時(shí)指令（如sleep等），不可以執(zhí)行無法退出的命令（如死循環(huán)等）

3.3.  與SEC命令類似，請(qǐng)求命令并不會(huì)打斷正在執(zhí)行的主函數(shù)(即def函數(shù) ，def函數(shù)詳情請(qǐng)參考30001端口)