1.  本篇文檔介紹了EC機(jī)器人縮減模式配置使用，干涉區(qū)配置及軟極限的應(yīng)用

2.  操作流程

2.1縮減模式配置

出于安全原因，機(jī)器人的某些功能可能會(huì)受到限制。要配置這些設(shè)置航到 運(yùn)行準(zhǔn)備 >安全配置 > 安全限制。

安全限制可配置功率，動(dòng)量，工具力，肘部力以及速度百分比的縮減。當(dāng)機(jī)器人觸發(fā)縮減模式時(shí)，機(jī)器人會(huì)以縮減后的速度、功率工作。

功率：限制機(jī)器人對(duì)環(huán)境做的最大機(jī)械功。

動(dòng)量：限制最大機(jī)器人動(dòng)量。

工具力：限制機(jī)器人工具在夾緊情況中施加的最大力。

肘部力: 限制機(jī)器人肘部對(duì)環(huán)境施加的最大力。

速度百分比：限制正常模式下的速度

要啟用這些安全限制，請(qǐng)單擊子菜單區(qū)域中的“打開/關(guān)閉”。

2.2縮減模式觸發(fā)

用戶可在 監(jiān)視 > 輸入輸出 > 虛擬輸出 界面查看 M526 和 M527 是否為縮減模式。

用戶通過在 擴(kuò)展>用戶PLC 界面配置輔助寄存器S17、S18觸發(fā)條件。

常用數(shù)字信號(hào)和機(jī)器人M變量進(jìn)行縮減模式觸發(fā)

兩路賦值寄存器S17、S18，觸發(fā)一個(gè)信號(hào)即可進(jìn)入縮減模式；也可作為雙回路使用。

注：用戶PLC修改完成后要先保存，機(jī)器人重啟生效。

2.3干涉區(qū)的設(shè)置及應(yīng)用

干涉區(qū)是與基座坐標(biāo)系軸平行的立方體。系統(tǒng)信號(hào)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行判斷是在干涉區(qū)內(nèi)還是干涉區(qū)外，并把判斷情況以信號(hào)方式輸出M440-M455。干涉區(qū)的設(shè)定方法有以下三種：

頂點(diǎn)模式

1. 選擇“運(yùn)行準(zhǔn)備 > 干涉區(qū)”。

2. 設(shè)置“使用方式”為“立方體”，“點(diǎn)位”為“頂點(diǎn)模式”。

3. 選擇“頂點(diǎn) 1”，用軸操作鍵移動(dòng)機(jī)器人到立方體的頂點(diǎn) 1，點(diǎn)擊“記錄點(diǎn) 1”。

4. 選擇“頂點(diǎn) 2”，用軸操作鍵移動(dòng)機(jī)器人到立方體的頂點(diǎn) 2，點(diǎn)擊“記錄點(diǎn) 2”。

5. 點(diǎn)擊子菜單欄的“設(shè)置”，干涉區(qū)即設(shè)置成功。

中心點(diǎn)模式：

1. 選擇“運(yùn)行準(zhǔn)備 > 干涉區(qū)”。

2. 設(shè)置“使用方式”為“立方體”，“點(diǎn)位”為“中心點(diǎn)”。

3. 選擇“中心點(diǎn)”，用軸操作鍵移動(dòng)機(jī)器人到立方體的中心點(diǎn)位置，點(diǎn)擊“記錄點(diǎn) 1”。

4. 輸入立方體的長、寬、高數(shù)值，單位mm。

5. 點(diǎn)擊子菜單欄的“設(shè)置”，干涉區(qū)即設(shè)置成功。

軸干涉區(qū)：指判斷各軸當(dāng)前位置并輸出信號(hào)

1. 選擇“運(yùn)行準(zhǔn)備 > 干涉區(qū)”。

2. 設(shè)置“使用方式”為“關(guān)節(jié)”，選擇對(duì)應(yīng)的軸號(hào)。

3. 選擇“最小點(diǎn)”，按相應(yīng)的軸操作鍵記錄該軸區(qū)間的最小點(diǎn)位，點(diǎn)擊“記錄點(diǎn) 1”。

4. 選擇“最大點(diǎn)”，按相應(yīng)的軸操作鍵記錄該軸區(qū)間的最大點(diǎn)位，點(diǎn)擊“記錄點(diǎn) 2”。

5.  點(diǎn)擊子菜單欄的“設(shè)置”，干涉區(qū)即設(shè)置成功。

干涉區(qū)觸發(fā)信號(hào)為虛擬輸出M440-M455（干涉區(qū)1到16）

2.4軟極限設(shè)置

軟極限可以限制每個(gè)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)極限。導(dǎo)航 參數(shù)設(shè)置 -> 軟極限設(shè)置 除了3軸極限為正負(fù)160°其他軸極限均為正負(fù)360°。

3.  常見問題

如果開機(jī)發(fā)現(xiàn)某個(gè)軸在軟極限之外，并觸發(fā)軟極限報(bào)警；可通過示教器操作該軸往回轉(zhuǎn)動(dòng)。