1 簡述

一鍵啟動功能可以通過用戶 PLC 關聯相應的系統變量來實現控制機器人的復位，上伺服，精確模式標定，跳主程序，啟動運行等，相對于通過操作示教器啟動機器人運行更便捷。

2 功能實現所需變量

2.1 觸發信號

觸發信號可以是外接按扭觸發，（DI）輸入信號。

也可以外部PLC信號觸發。

2.2 虛擬反饋變量

以下變量在用戶手冊附件里面查錄相關作用

虛擬變量（M變量）

以下信號在用戶PLC里面查錄相關功能：

PLC信號映射（S變量）

3 操作步驟

3.1 設置主程序

將 mianfy.jbi 設置為主程序。設置路徑 運行準備→主程序，如下圖所示：

主程序選擇

選擇 mianfy 后點擊屏幕左下角的設置按鈕，設置完成后信息框提示“設置主程序

為：mainfy.jbi”

3.2 寫入用戶PLC

用戶PLC是一個始終在后臺運行的PLC程序，PLC 使用梯形邏輯，這是一種可視化編程語言。每行稱為一個梯級，按照梯形圖從上至下、從左至右的順序執行。一旦梯形圖的所有梯級都執行完畢，PLC 程序將返回頂部梯級并再次執行程序。PLC 最多支持200 行或梯級。

要訪問用戶 PLC，請導航到“ 用戶工藝 -> 用戶 PLC”。

如下圖為一鍵啟動的 PLC 程序。寫入如下PLC程序，X004為外部啟動信號，寫入后保存重啟。

機械臂重啟后，將鑰匙旋轉置遠程模式或者自動模式。

觸發輸入信號（X004），機械臂即可完成清除報警，抱閘，上使能，標定進入精確模式，運行主程序操作，再次觸發X004可暫停，如果機械臂報警，觸發（X004）也可清除報警，回主程序首行運行。

注：以上“X004”是機械臂開機后一鍵啟動的觸發信號，這個信號可以更改為虛擬信號觸發，也可以外部PLC觸發。

附錄